Peter wird am 8. November 1926 in Osnabrück geboren. Er hat keine Geschwister. Miep Gies beschreibt Peter van Pels als einen „gutaussehenden, kräftig gebauten Jungen, mit dichtem dunklen Haar, verträumten Augen und freundlichem Wesen.“ Sie hatte in jener Zeit kaum Kontakt mit ihm: „Ich hatte nie ein Gespräch mit ihm, nur ein Mal, als er mich bat, Blumen für Anne zu besorgen.“
Bertel Hess, eine Cousine von Hermann van Pels, erinnert sich daran, dass Peter sehr geschickt war. „Peter habe ich oft gesehen. Er besuchte seine Tante Henny und seinen Opa, die ebenfalls aus Osnabrück geflohen waren und jetzt in Amsterdam lebten. Er war ein sehr netter Junge, und schüchtern, sehr schüchtern."