Peter naît le 8 novembre 1926 à Osnabrück, tout près de la frontière néerlandaise. Il n’a ni frère ni soeur. Miep Gies considère Peter van Pels comme un « beau garçon solide à l’épaisse chevelure noire, le regard rêveur et d’un caractère doux. » Durant la clandestinité, elle a peu de contacts avec lui : « Je n’ai jamais eu une conversation avec lui, sauf une fois, lorsqu’il m’a demandé d’apporter des fleurs pour Anne.
Bertel Hess, une cousine de Hermann, se rappelle que Peter était très habile. "J’ai vu Peter très souvent. Il venait chez tante Henny et chez son grand-père, qui avaient fui tous les deux Osnabrück et vivaient à Amsterdam. C’était un très gentil garçon, et timide, très timide. Il était très habile."