Peter wordt op 8 november 1926 geboren in Osnabrück, vlakbij de Nederlandse grens. Hij heeft geen broers of zussen. Miep Gies vindt Peter van Pels een 'knappe gedrongen jongen met dik donker haar, dromerige ogen en een zacht karakter'. Tijdens de onderduik had ze bijna geen contact met hem: ‘Nooit een gesprek mee gehad, alleen een keer, toen hij vroeg of ik bloemen voor Anne wilde verzorgen.’
Bertel Hess, een nicht van Hermann van Pels, herinnert zich dat Peter zo handig was. 'Peter heb ik vaak gezien. Hij kwam bij tante Henny en bij zijn opa, die beiden ook uit Osnabrück waren gevlucht en in Amsterdam woonden. Hij was een heel lieve jongen, en verlegen, erg verlegen. Hij was heel handig.’